Hola Alex,
Prueba sin los guiones bajos:
./udp_client.pl xx.xx.xx.xx 4321 "START PROCESS apache"
Aquí tienes más información sobre el servidor UDP del agente y los comandos que acepta:
http://www.openideas.info/wiki/index.php?title=Pandora_3.0:Documentation_es:Configuracion#Servidor_UDP